澳门海事博物馆于1987年建成，现在的展览大楼在1990年开始正式启用。海事博物馆的主题不但反映了澳门历史与大海之间的密切联系，还有系统地阐述了中国和葡萄牙在海事方面的历史，说明了大海对人类及文化所具有的重要性。
整个澳门海事博物馆就像一艘扬着白帆的三桅船，停泊在妈阁庙前。地下的展厅主要介绍中国南部及澳门渔民的生活情况。同时，备有葡语、国语、粤语和英语的旁白供选择。
展品包括各种中式帆船、内港鱼栏、说明各种的方法——在这一层，无论大人还是小孩都会被“妈阁庙的故事”这个活动舞台吸引，它把妈祖保护人们安全到达濠镜海港的美丽传说生动地呈现在观众的眼前。
澳门海事博物馆分五个部份，分别是博物馆大楼、渔民天地、海上贸易、航海技术与交通以及水族馆。主要讲述澳门由渔港如何变成现今的城市。
澳门海事博物馆地下和一楼之间的阁楼陈列了十来艘葡国传统船只的模型。在模型上面有一个荧幕，介绍各种船只的来源和用途。此外，还有两艘宏伟的船只模型-萨格雷斯号和克雷奥拉号。
一楼展览厅，让人仿佛置身在航船的甲板上。而博物馆顶楼的展品与航海技术及海上交通工具有关。此外还有电子天气指南，提供每日天气及空气质量的资料。
这里还有聚集着色彩斑斓的海洋鱼类和种类繁多的贝壳的水族馆。另外，即使不会游泳，也可以进入深海探秘，只要进入位于露天茶座内之“海底漫游”模拟器，便可进入一个惊险刺激之深海旅程。
博物馆的陈列大楼就建在当年首批葡萄牙人登岸的地方，在博物馆前地人们可静静地观赏河流以及供奉“娘妈”天后的道教庙宇，“娘妈”是渔民所信奉的保护神。这一带以往称为阿妈阁“AMAKAO”后来成为澳门名字的起源。
博物馆就好像一艘独特的船，停泊在渔民聚居的内港的入口处，它洁白的外墙仿如一艘三桅船张开的帆，而它的玻璃窗则令人联想起一个又一个的了望台。
博物馆内充满着大海的气息：售票处之下摆放着一缸色彩斑烂的金鱼，墙上一幅巨型瓷砖画是以人手绘制，刻划着各种罗盘方位标。馆内有一幅浮雕，刻有葡萄牙航海家到达的情形；还有数幅不朽作家的油画，此外，还放置了多件由博物馆船舶模型工场按比例精心制作的模型船。一些展柜更备有视听装置，其中部分更可让游客亲自参与。
博物馆内附设一个小型商店，售卖博物馆出版的刊物、地图、陶瓷、航海设备、砌图、T恤以及其他一些物品能使您回忆起这个有趣而难忘的博物馆。此外，博物馆还设置一部电脑城市指南，为外地游客提供一些最新及最感兴趣的资料。
在这展区内设有四个水族箱，各代表着不同的水底世界，让游客观赏到各种鱼类。第一个馆是唯一的淡水馆，表达一条何床；第二个馆令人联想到一个海港的水；第三个是珊瑚礁，而第四个馆则重组了一艘沉船所在的深海区的情形。
在一号码头内安放着一些摆设，较为突出的是一艘龙舟，类似目前每年龙舟竞渡所使用的一样。博物馆还有两艘帆船停泊在码头内，每天在内港及南湾一带行走。故此，游客不但可以认识澳门沿岸，更可亲自乘坐传统的中国帆船。
博物馆广场由一幅大帐幕遮盖，是一处不可错过的地方，人们可从这里细心观赏河岸的景色以及繁忙的海港，又或者看一看游客不断走向妈阁庙的情形。
10－未满18岁，澳门币5元（周一至周六）；
18－未满65岁，澳门币10元（周一至周六）3元（星期日）；
5元（星期日），10岁以下、65岁或以上免费。
“海底漫游”模拟器票价：澳门币15元/2人
“海上畅游”票价：澳门币10元
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